Колесо Меканума называют «Пшеничным Колесом». Это колесо, которое может двигаться во всех направлениях. Он состоит из ступицы и ролика, окружающего ступицу, а ось ролика колеса Mecanum образует угол 45 градусов с осью ступицы. На ободе ступицы расположено много маленьких колесиков, называемых роликами, которые расположены наклонно, поэтому колеса могут скользить вбок. Ролик также представляет собой небольшой ролик без мощности. Шина маленького ролика очень особенная. Когда колесо вращается вокруг фиксированного шпинделя колеса, огибающая каждого маленького ролика будет цилиндрической поверхностью, поэтому колесо может непрерывно прокручиваться вперед. Комбинация из четырех таких колес позволяет устройству двигаться в любом направлении.
И колесо Mecanum имеет зеркальное отображение с колесом AB. Если колесо А может двигаться по диагонали влево вперед и вправо назад, то колесо В будет двигаться по диагонали вправо вперед и влево назад. В соответствии с физическими знаниями, которые мы получили в старшей школе, скорость может быть разложена ортогонально, тогда колесо А может быть разложено на осевую левую и вертикальную осевую переднюю составляющие скорости; или осевое право, и вертикальное осевое направление после компонента скорости. Таким образом, компоненты скорости колеса B и колеса A станут зеркально отраженными.
Зная компоненты скорости раундов A и B, мы можем составить комбинацию отношений. Для четырехколесного колеса Mecanum это не что иное, как следующие комбинации. АААА, ВВВВ, ААВВ, ВБАА, АБАБ, БАБА, АБАА, БАББ...
Может ли любая из вышеперечисленных комбинаций двигаться в любом направлении? Ответ - нет! Ниже приведен пример правильного и неправильного примера, а остальное можете рассуждать сами.
АААА, как мы уже говорили, составляющая скорости колеса А — это либо переднее плюс левое, либо правое плюс заднее. Когда все четыре колеса хотят повернуться вперед, каждое колесо будет иметь составляющую скорости в левом направлении. Это заставит все шасси двигаться влево при движении вперед. Точно так же при отступлении он обязательно сдвинется вправо, что затрудняет продолжение, потому что эта штука бесконтрольно бегает. Это, конечно, не произвольное направление, в котором нам нужно двигаться.
Правильное распределение колес Mecanum — ABAB. Когда все четыре колеса повернуты вперед, колеса AB могут компенсировать осевую скорость друг друга, так что остается только скорость движения вперед, и шасси может двигаться вперед, не сходя с колеи. То же самое верно и для отступления. Если колесо A вращается вперед, а колесо B - в обратном направлении, скорости вперед и назад отменяются, оставляя только скорость влево, поэтому шасси будет перемещаться влево; наоборот, если колесо А перевернуть, а колесо В повернуть вперед, то шасси переместится вправо; колесо с левой стороны шасси вращается вперед, а колесо с правой стороны реверсирует, шасси может вращаться вправо, и наоборот, шасси может вращаться влево.
Сравнивая с обычными транспортными средствами, мы можем обнаружить, что при движении обычных транспортных средств все колеса поворачиваются в одном направлении. Когда транспортное средство, использующее колесо Mecanum, движется в любом направлении, направление движения каждого колеса отличается. Следовательно, если колесо Mecanum хочет двигаться под любым углом в прямом смысле, то каждое колесо должно быть требует отдельного моторного привода.
В результате система управления также требуется для контроля скорости рулевого управления и направления каждого колеса.
С тех пор, как появилось колесо Mecanum, оно широко использовалось в сфере промышленного производства. Если окружающая среда суровая, а пространство очень узкое, тележки AGV, вилочные погрузчики и другое оборудование, использующее колесную технологию Mecanum, могут свободно двигаться вперед и назад.